Помогите разобраться. Собрал из того что было.

Вопрос понял, модель была предназначена для плаванья, даже хилые моторы были и площадка под установку радиоуправление , данные элементы были потеряны .

предназначен для плаванья.

Кстати, там где у вас стержни от ручек, можно поставить редукторы например от игрушечных машинок. Тогда нагрузку на моторы получится снять.
Валы смазаны?
Пусть меня поправят опытные, но на глазок кажется что винты не очень мощные, должны обеспечивать большую частоту вращения мотора, т.е. менять на более слабые нет смысла.
Напряжение мерить особого смысла нет, важнее было бы замерить силу тока прямо у двигла когда он работает на воздухе и как меняется сила тока в момент погружения. Скорее всего ток подскакивает и на основании этого срабатывает защита.

Валы смазаны?

вообще смазаны были, но очень давно, (графитовым солидолом), чем лучше их промазать ??

про редукторы - понял о чем вы, но несколько непонятно как реализовать.