Тут нужен компромисс дешевизны, ремонтоспособности, зрелищности и т.д. Как то так. В результате напряженной работы мозжечка пришел к выводу, что разработанная концепция и теория верна. На каракулях видно. Торпеда в случае промаха, должна подтягиваться к катеру автоматом подтяжки ( одна команда RC), отключение лебедки через концевик ( иначе порвет и торпеду и ТА). Редуктор вывода рычага по 90 гр. ( вторая команда RC ) - аналог - инерционная рыболовная катушка. Двигатель торпеды не отключен. Работа катушки через редуктор 1: 5 ( всего 500 об\мин ) Это усилие превысит работу винта торпеды и она должна подтянуться. Далее работают концевики отключки лебедки ( отключается хвостовым оперением торпеды уже почти в вертикальном положении ). Питание редуктора поворота рычага 3V на моторчике в 12V. Минута сбора фала в заклиненном редукторе - это самая экспериментальная часть. Надо рискнуть одним мотором и посмотреть - низкое питание , почти в 4 раза, сгорит моторчик или нет. По идее не должен. Хотя можно впендюрить и в редуктор концевик. Но не хотелось бы усложнять... После всех отключений, торпеда под собственным весом опустится в воду? вывернет рычаг редуктора ( усилие небольшое ) и её заплыв должен повториться до разрядки аккумулятора. Надо будет только выравнивать катер для повторного прицеливания. Запутывания фала о винты не должно быть. Т.к. стрельба будет производиться преимущественно из стационарного состояния. Да и сбор фала без проблем - торпеда сама натягивает фал. Во так в теории. На самом же деле - жизнь покажет. На фото - ТА с двумя редукторами - катушка сбора фала и редуктор поворота рычага на 90 гр.
